【摘 要】
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采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到
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采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
The hierarchical and distributed structure is adopted to design a 3-layer distributed dual arm rock drilling robot control system composed of planning layer, coordination layer and distributed execution layer, which effectively reduces the system complexity and makes the system maintainable Sex, reliability and scalability are improved. The basic constitution of control system and the realization of software and hardware are given, and the working principle and work process are analyzed.
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