【摘 要】
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研究了 6 SPS并联机构的运动学逆问题的数值计算和分析 详细地分析和讨论了动平台做直线轨迹运动和圆周轨迹运动时各驱动杆的运动速度、加速度、加速度的变化情况 分析结
【机 构】
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研究了 6 SPS并联机构的运动学逆问题的数值计算和分析 详细地分析和讨论了动平台做直线轨迹运动和圆周轨迹运动时各驱动杆的运动速度、加速度、加速度的变化情况 分析结果表明 ,6 SPS并联机构是增速机构 ,其增速随动平台位置及运动方向而变化 ;6 SPS动平台做匀速运动时 ,各驱动杆做变速运动 ;6 SPS动平台做圆周运动时 ,各驱动杆按三角函数规律做伸缩运动
The numerical calculation and analysis of kinematic inverse problems of 6 SPS parallel mechanism are studied in detail. The changes of the moving speed, acceleration and acceleration of each driving rod during linear motion and circular motion are analyzed and discussed in detail. 6 SPS parallel mechanism is the growth mechanism, the growth rate with the platform position and the direction of movement changes; 6 SPS moving platform to do uniform movement, the drive rod do variable speed movement; 6 SPS moving platform circular motion, the drive rod Press the trigonometric function to do telescopic movement
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