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该文首先提出考虑气动人工肌肉端部影响、橡胶弹性力和摩擦力的改进的气动人工肌肉静态数学模型，然后设计了气动人工肌肉静态特性测试台，测得某公司生产的DMSP-40-450 RM—RM型肌肉的静态特性。根据理论的改进模型和测量数据，该文采用数据拟合的方法，得出该种型号气动人工肌肉的比较简单且拟合结果较好的数学模型。