【摘 要】
：
针对传统人工势场法的局部极小问题，提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法，即APF-IVOP（Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point）算法。当机器人陷入局
【机 构】
：
上海应用技术学院电气与电子工程学院
论文部分内容阅读
针对传统人工势场法的局部极小问题，提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法，即APF-IVOP（Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point）算法。当机器人陷入局部极小点时，即机器人所受到的合力为零时，首先通过激光传感器获取周围环境信息，然后对所存储的信息进行预处理，进而动态的设置虚拟障碍点的位置。这种改进的方法不仅可以有效解决路径规划失败的问题，而且还降低了完成路径规划所耗费的代价，缩短了完成路径规划的时间，从而提高了路径规划的效率
其他文献
目的 探讨牙本质肩领和不同纤维桩长度对离体牙纤维桩核冠修复后抗折强度的影响.方法 将54颗下颌前磨牙随机分为6个组,A1、A2、A3组制备出2mm的牙本质肩领并制备桩道深度分别
首先分析了南京主城人口发展的现状、问题和症结。在对其用地潜力和人口规模进行分析的基础上 ,确定了南京主城合理的人口容量 ,并提出了促使这一合理人口容量实现的四项措施
农四师六十二团帮扶工作实实在在,老百姓认可,"一帮一"工程有声有色,深得人心。团党委首先从人力、物力、财力上给予大力支持和
目的评价改良TESSYS和ILESSYS脊柱内镜技术治疗退行性腰椎管狭窄症(DLSS)的临床疗效.方法2018年1月至2019年7月间我科应用改良脊柱内镜技术治疗DLSS,符合纳入标准的16例患者
针对软件自动化测试框架开发自动化测试用例效率不高的现状,分析问题产生原因,提出通过设计自动生成工具来改善测试用例的开发方式,并给出提高自动化测试用例开发效率的具体
上世纪80年代末90年代初,农八师一四一团由于种种原因,团场连年亏损,曾一度被兵团和师市列为扶贫团场。"九五"以来,该团党委大刀阔斧地进行机构调整、改革,特别是加强了职工
在机构基于胚图的综合方法中，判别拓扑胚图的同构关系是一个难题。提出特征字符串的概念，用于描述含较多基本连杆的拓扑胚图。基于运动链拓扑胚图支链上不含二度点的特性，制定相
目的探讨新型胸锁钩钢板治疗胸锁关节周围不稳定性骨折脱位的疗效。方法选取2015年1月至2019年1月于我院进行治疗的20例胸锁关节周围不稳定性骨折脱位的患者,给予新型胸锁钩
目的探讨1例双硫仑样反应的救治护理要点。方法对我普外科发生的1例酒精擦浴致双硫仑样反应患者的临床表现及救治情况进行回顾性分析。结果通过积极救治护理,患者治愈出院。
传统的图书借阅自动化管理系统在管理大型图书馆的借阅图书时,管理范围小,精准度差。为了解决上述问题,提出了一种新的图书借阅自动化管理系统,分别对系统的硬件和软件进行设