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城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城市轨道车辆门生产逐年猛增，但国内铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接，效率低、焊接质量差、优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。在城轨门铝合金框架弧焊机器人柔性工作站中，由于变位机工作台的面积大，其挠度变形不容忽略，加之城轨门合金框架多板条的制造、安装等累积误差，为保障合金框架焊缝焊接质量，故采用间歇视觉跟踪方式在焊接每组焊缝前纠正偏差，分析影响焊缝图像采集的因素，对在辅助光源照射下采集的焊缝图像进行了处理方法的研究。试验表明对原始城轨门框焊缝图像采用中伯