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阐述了鲁棒固定结构控制器合成方法,这种方法是以直接的固定结构控制器综合为基础的,为描述一大类控制器结构,它使用了分散静态输出反馈作为一般框架. 实结构奇异值标度波波夫界用于说明实参数不确定性,且为控制器自由参数在最坏情况下的H2范数界的最优化提供了方法,拟牛顿最优化算法用于解决由此引出的许多最优化问题.