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为解决未建模误差所引起的发散问题，组合导航系统常采用多模型卡尔曼滤波器，但采用多模型卡尔曼滤波器时不能给出滤波参数。为此，提出了一种新的基于遗传算法的自适应多模估计方法，该方法利用遗传算法获取最优滤波参数，然后以获取的参数进行状态估计。仿真结果表明，该方法不仅能够给出准确的状态估计值，还能较好地辨识出滤波参数的真实值。