论文部分内容阅读
通过对抛光去除模型中关键参数的研究,并结合实验数据分析,得到柔性抛光过程中的理想姿态控制参数和理想线速度,建立了无干涉抛光过程数学模型.在此基础上,提出一种抛光工具的姿态控制算法,以保证抛光过程中,自由曲面工件各接触点处的抛光参数相同,并以工业机器人Motoman—HP20为对象,实现了理想的抛光头姿态控制.