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通过对抛光去除模型中关键参数的研究，并结合实验数据分析，得到柔性抛光过程中的理想姿态控制参数和理想线速度，建立了无干涉抛光过程数学模型．在此基础上，提出一种抛光工具的姿态控制算法，以保证抛光过程中，自由曲面工件各接触点处的抛光参数相同，并以工业机器人Motoman—HP20为对象，实现了理想的抛光头姿态控制．