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本文以某雷达角跟踪精度研究为主要背景,提出了提高角跟踪精度的自适应鲁棒平滑方法。该结构主要由鲁棒模糊滤波器,基于二次新息的自校正器,自适应胡倍尔(Huber)函数以及自适应α—β平滑器组成。这种方法首次从系统观点出发,统筹考滤了最优性、鲁棒以及实时性三个主要性能指标和滤波、平滑器器结构。最后比较了各平滑算法的性能指标,并说明了本算法的有效性。