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基于Lagrange方程导出了3-RRS并联机器人的动力学模型，分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
3-RRS并联机器人的动力学分析
【摘 要】
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基于Lagrange方程导出了3-RRS并联机器人的动力学模型，分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。结果表
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2008年15期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50575002）,北京市自然科学基金资助项目（3062004）
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