基于改进的Khatib方法的冗余机器人手避障轨迹规划

来源 :太原理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yng2005
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讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题,基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法,寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明,使用该方法计算时间短,参数选择设计合理。
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