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期刊论文
一种新型的机器人动力学算法
一种新型的机器人动力学算法
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:penguin669
【摘 要】
:
本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日
【作 者】
:
肖连风
安永辰
【机 构】
:
哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
1989年4期
【关键词】
:
机器人
动力学
拉格朗日方程
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本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。
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