纯滚动点接触三指机器人手的位置分析

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在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下,利用三指手与物体间的速度关系,提出了一种三指手位置分析的简便算法,可解决由手指关节转角确定物体位置及指端和物体上接触点位置,或由物体位置确定手指关节转角及指端和物体上接触点位置等问题。
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