【摘 要】
：
无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节
【基金项目】
：
哈尔滨市科技创新人才项目(2016RQXXJ055)
论文部分内容阅读
无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定
其他文献
目的对不同提取方式提取的吴茱萸中生物碱含量和急性毒性大小进行比较研究，探讨不同提取方式对吴茱萸“含量一毒性”综合评价模式的影响。方法用HPLC法测定吴茱萸水提组分、醇
智能手机的方便、快捷与其安全性不断提升为移动电子商务的营销模式提供坚实的基础，但是随着科技的快速发展，为了适应社会更高的要求，要对智能手机下的移动电子商务营销模式进行
目的:观察早期肠内营养(EEN)对重症急性胰腺炎(SAP)病人营养状况和预后的影响。方法:回顾分析本院近4年收治的38例SAP病人EEN和综合治疗情况,监测其并发症和临床生化指标变化
投标决策是投标的首要环节,需要根据具体情况加以综合、灵活运用,科学的投标决策是承包商战胜竞争对手,取得较好的经济效益、社会效益的前提。建设工程投标报价是投标的核心,
船舶在狭水道或进出港航道航行时,为确保船舶航行在预定的航迹线上,传统的定位与导航方法大多是利用助航标志。本文基于GPS、船用雷达（ARPA）和电子海图（ECDIS）等航海仪器与设备功
针对高分辨率卫星影像，提出一种特征分量构建与面向对象结合的阴影提取方法。分析遥感阴影光谱特性，构建彩色不变特征C3、亮度特征I、主成分第一特征量PC1以及蓝色波段和近红外
离心机作为重要的生产设备,在选煤厂应用广泛,但离心机在生产过程中容易发生故障,后期的维修费用较大,只有在了解离心机结构的基础上,才能够找到日常生产中产生的诸多故障原
创新驱动发展战略是广东省的核心战略。在此过程中怎样加快补齐“科技资源不足”短板，整合创新要素资源，激发市场主体创新活力，推动创新型产业和创新型经济发展，是一个战略“落地
目的：对脑梗塞后遗症患者实施中医辨证治疗方法,并研究其疗效。方法：对132例脑梗塞后遗症患者进行研究,并分为两组,各66例,A组与B组患者分别采用的是西医治疗与中医辨证治疗法,