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针对宾馆的客房服务等应用场景,采用分布式环境信息获取技术,实现多机器人并行配送服务的集中式调度。为了完成配送服务,设计一个任务分发器来接收配送服务请求并将其分配给合适的机器人。引入基于超宽带UWB无线定位技术的多台机器人全局路径规划,以及单台机器人自身基于SLAM加惯性导航和超声波避障的局部路径规划相结合的路径规划。在复杂的人机共存环境中将多个移动机器人导航到各自的目的地。同时集成电梯控制器,以实现不同楼层之间的配送服务。通过仿真机器人与实际测试机器人相结合的方法验证系统的高性能。