基于ADRC的机器鱼的路径跟踪研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 3次 | 上传用户：fyz123456

【摘要】

：

多关节机器鱼在水域进行路径跟踪时常常受到未知外界和内部干扰,为了获得高质量的跟踪效果,提出基于自抗扰技术(ADRC)的路径跟踪控制方法。结合三关节机器鱼的运动学及动力学方程,通过设定虚拟移动机器人,在Serret-Frenet坐标系下建立曲线路径的跟踪误差模型,通过引入期望角,分别设计前向和转向控制的制导函数,建立基于ADRC的二阶路径跟踪控制器,以提高机器鱼在路径跟踪过程中的快速性和鲁棒性。对曲

【作者】

：

宋晓茹高泽鹏陈超波钱富才

【机构】

：

西安工业大学电子信息工程学院,西安工业大学自主智能创新团队

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2020年05期

【关键词】

：

自抗扰控制技术机器鱼路径跟踪期望角 Active-disturbance rejection control(ADRC)Robotic fishPath

【基金项目】

：

国家重点研发计划项目(2016YFE0111900),陕西省科技厅国际合作计划项目(2018KW-022,2017KW-009)

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