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多关节机器鱼在水域进行路径跟踪时常常受到未知外界和内部干扰,为了获得高质量的跟踪效果,提出基于自抗扰技术(ADRC)的路径跟踪控制方法。结合三关节机器鱼的运动学及动力学方程,通过设定虚拟移动机器人,在Serret-Frenet坐标系下建立曲线路径的跟踪误差模型,通过引入期望角,分别设计前向和转向控制的制导函数,建立基于ADRC的二阶路径跟踪控制器,以提高机器鱼在路径跟踪过程中的快速性和鲁棒性。对曲线路径跟踪任务进行实验,实验表明本文提出的方法使机器鱼在3s左右就能够跟踪给定路径,位置误差基本保持在正