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本文以工业机器人定位误差为研究对象,基于局部POE运动学模型,建立包含工业机器人几何参数误差的运动学标定模型,并设计基于迭代最小二乘法的参数辨识方法。最后通过对标定过程的仿真验证了算法的正确性,并详细分析了测量位姿数、测量误差等实验因素对于标定结果的影响。
基于POE的工业机器人标定方法
【摘 要】
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本文以工业机器人定位误差为研究对象,基于局部POE运动学模型,建立包含工业机器人几何参数误差的运动学标定模型,并设计基于迭代最小二乘法的参数辨识方法。最后通过对标定过程的仿真验证了算法的正确性,并详细分析了测量位姿数、测量误差等实验因素对于标定结果的影响。
【机 构】
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广州数控设备有限公司
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2020年03期
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