论文部分内容阅读
针对机械运动控制系统中的非线性摩擦、惯量及外部扰动等不确定性，应用分段递推法设计了一种新型鲁棒自适应跟踪控制器。运用Lyapunov稳定理论证明这种控制器具有指数稳定的特点，且跟踪误差可以自由调整。仿真和实验结果表明，这种控制器具有良好的跟踪精度，其性能优于常规的PD控制。
基于递推设计的鲁棒自适应摩擦补偿
【摘 要】
：
针对机械运动控制系统中的非线性摩擦、惯量及外部扰动等不确定性，应用分段递推法设计了一种新型鲁棒自适应跟踪控制器。运用Lyapunov稳定理论证明这种控制器具有指数稳定的特
【机 构】
：
济南大学信息科学与工程学院
【出 处】
：
系统工程与电子技术
【发表日期】
：
2004年12期
【基金项目】
：
济南大学博士基金资助课题(B0208)
其他文献
大学生管理是高校内部治理的重要组成部分。随着我国依法治国方略的确立,法治化成为教育行政部门和高校对于学生事务管理的价值诉求。在法治建设和高等教育改革发展的新时期,
2008年10月18日，中国安全生产科学研究院召开实践科学发展观动员大会，国家安全生产监督管理总局副局长、总局实践科学发展观第四指导检查小组组长孙华山同志出席并发表讲话。中
<正>小学数学复习课长期以来拘泥于传统复习模式,过于单调重复、机械地做题为学生带来了学习压力,也影响了学生的学习兴趣。以思维导图来促进小学数学复习,利用清晰的思维导
法庭毒物分析实验室内部进行质量控制是保证毒物分析结果准确、可靠的重要手段,在毒物分析中使用内标法进行质量控制是最有效方法。内标法使用的最佳内标物是与被测物结构性
近几年来,我国果品行业发展迅猛,我国的果品种植总面积和生产总量在全球都占据绝对优势,果品的种植已然成为了促进农村经济发展、提高农民经济收入的重要产业之一。云南蒙自
<正>西气东输三线工程是继西气东输一线、二线工程之后我国又一条重要的天然气长输管道。西气东输三线天然气管道干线西起新疆霍尔果斯口岸,东至福建省福州市,途经新疆、甘肃
声学分析作为嗓音重要的评估方法之一具有客观、非侵入性等特点,在嗓音医学临床工作中逐渐普及。本文通过对声学分析中的常用参数、临床常见的声学分析方法以及声学分析的发