【摘 要】
：
通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器
【基金项目】
：
上海市科委科技专项(16070502900);上海师范大学创新团队项目(A-7001-15-001005);上海师范大学校级科研项目(SK201718)项目资助
论文部分内容阅读
通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用惯性测量单元(IMU)、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源,进行了相关的硬件设计。软件部分的路径规划模块,针对目前A*算法应用于工厂等大规模环境时,未考虑AGV宽度信息和轨迹的问题,结合奖惩机制提出了改进的RA*算法,有效地实现优先生成与原路径同方向的节点,避免生成对角线方向上与障碍物邻近的节点,通过ROS的plugin技术实现了该算法。最终在先锋机器Pioneer3-DX上,搭建本文设计的系统,检验了改进的RA*算法在直线和L型走廊环境中导航效果。实验结果表明,改进的RA*算法更符合工厂环境对AGV的需求。
其他文献
目的:分析治疗哺乳期早期急性乳腺炎的内服中药方药间的关联规则和用药规律,为中医药治疗该病提供循证医学依据。方法:检索中国知网期刊全文数据库(CNKI)收录的2009年1月至20
目的分析骨髓增生异常综合症（MDS）应用促红素与沙利度胺治疗的效果。方法选取我院2013年12月-2016年8月收治的72例MDS患者作为研究目标,按照1：1比例分为参照组和观察组,每组中36
利用可编程控制器(PLC)对96台内胎硫化机进行控制,采用串行通讯方式将现场信号采集到工控机进行管理,可实现数据动态显示、存储、统计、查询、报表等功能,实现了自动控制和生
在诊断超声蓬勃发展几十年后的今天，超声医学另一重要分支——治疗超声也进入了前所未有的发展时期，聚焦超声是其典型的代表之一。聚焦换能器是聚焦超声治疗设备的核心部件，而对
紫外可见光谱表明,phen能与Fe(Ⅲ)、Fe(Ⅱ)、Al(Ⅲ)形成稳定络合物,其电荷转移跃迁吸收峰分别在355、515和260mm处;在FeCl_3~-phen-Al(i-Bu)_3体系中,随Al/Fe摩尔比由小到大,
<正>1临沂市罗庄区小学教师体育锻炼现状1.1临沂市罗庄区小学教师的余暇时间我国自1995年起开始实行一周5天工作制,根据2011年《全国年节及纪念日放假办法》规定,我国普通居
呼肠孤病毒感染可引起鸭的以头颈肿胀、眼结膜充血(出血)、全身皮肤广泛出血等为主要特征的传染病,被国内外视为危害养鸭业健康发展的重要疫病之一。2010年起,我国南方地区蛋
串联谐振装置是高压试验的一种新的方法,其在高压试验过程中大大减轻了现场试验的工作量,并在国内得到了广泛应用。文章先是介绍了串联谐振装置的组成原理、优点及其注意事项
研究了（简称Ni—Al—B）体系催化丁二烯聚合时的链转移反应。得出只向单体（Bd）和硼化合物（B）链转移的结论。本体系所特有的聚合度方程可表示为链增长反应活化能为32.9KJ·mol<su
本文主要讨论了半素环的微商共同作用在某些扩张形心上的特殊多线性多项式的问题。给出了，假设Ｒ是带有扩张形心的半素环，Ｑｍｒ为Ｒ的极大右商环，ｆ（Ｘ１，Ｘ２，．．．Ｘｎ）是Ｒ的扩张心形Ｃ上的非中心值的多线性多项式