【摘 要】
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通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器
【基金项目】
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上海市科委科技专项(16070502900);上海师范大学创新团队项目(A-7001-15-001005);上海师范大学校级科研项目(SK201718)项目资助
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通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用惯性测量单元(IMU)、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源,进行了相关的硬件设计。软件部分的路径规划模块,针对目前A*算法应用于工厂等大规模环境时,未考虑AGV宽度信息和轨迹的问题,结合奖惩机制提出了改进的RA*算法,有效地实现优先生成与原路径同方向的节点,避免生成对角线方向上与障碍物邻近的节点,通过ROS的plugin技术实现了该算法。最终在先锋机器Pioneer3-DX上,搭建本文设计的系统,检验了改进的RA*算法在直线和L型走廊环境中导航效果。实验结果表明,改进的RA*算法更符合工厂环境对AGV的需求。
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