穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

来源 :应用科技 | 被引量 : 20次 | 上传用户：xueyanli122

【摘要】

：

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.

【作者】

：

张立勋赵豫玉韩雪峰

【机构】

：

哈尔滨工程大学机电工程学院

【出处】

：

应用科技

【发表日期】

：

2008年12期

【关键词】

：

穿戴式机器人下肢康复运动学仿真 MATLAB wearable robot lower limbs rehabilitation kinematics

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