【摘 要】
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为了提高重载车辆在大曲率弯道或紧急避障路况下的防侧翻性能，提出了主动转向与直接横摆力矩相结合的主动防侧翻集成控制器.首先，建立了基于横向载荷转移率的侧翻因子模型；然后，将横摆角速度、质心侧偏角和侧倾角作为状态量，设计了基于实时侧翻因子的车辆底盘自适应模型预测控制策略；最后，搭建了基于CarSim/Simulink的联合仿真平台和HIL硬件在环试验台架.实验结果表明：在双移线工况以及变曲率弯道道路上
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51975118,52025121）； 江苏省重点研发计划资助项目（BE20019004）； 江苏省科技成果转化专项资金资助项目（BA2018023,BA2020068）；
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为了提高重载车辆在大曲率弯道或紧急避障路况下的防侧翻性能，提出了主动转向与直接横摆力矩相结合的主动防侧翻集成控制器.首先，建立了基于横向载荷转移率的侧翻因子模型；然后，将横摆角速度、质心侧偏角和侧倾角作为状态量，设计了基于实时侧翻因子的车辆底盘自适应模型预测控制策略；最后，搭建了基于CarSim/Simulink的联合仿真平台和HIL硬件在环试验台架.实验结果表明：在双移线工况以及变曲率弯道道路上，相较于传统的车辆稳定性控制方法，所提出的控制系统控制器通过对前轮转向角以及额外横摆力矩的合理分配，将侧倾角和质心侧偏角分别控制在4°和0.5°以内，保证了侧翻因子抑制在合理范围，有效提高了车辆的防侧翻性能和横摆运动跟踪性能，实现了重载车辆在变曲率弯道下的稳定性和安全性.
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＜正＞教学内容:青岛版义务教育教科书（五·四学制）《数学》（五年级上册）47～48页。教学目标:1.理解分数乘整数的意义和算理,掌握分数乘整数的计算方法,能够熟练进行计算并能运用所学知识解决相关的实际问题。2.经历探索分数乘整数计算方法的过程,感悟数形结合、转化等数学思想,发展迁移类推、独立探究的能力。
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