一种新型2T2R并联机构及其运动学分析

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:tjpu0510420215
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在4-UPU并联机构中,增加一条PPs支链,得到一种新型4.UPU/PPs并联机构,其中UPU支链为驱动支链,PPS为恰约束从动支链。利用修正的Kutzbach—Griibler公式计算该机构的自由度,并根据对各支链的分析,表明该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度。以一组位姿参数作为初值,在给定输入的条件下,利用变步长Runge-Kutta-Felhberg算法求解运动平台位置变化过程,在此基础上,应用一阶和二阶差分方法分别计算运动平台的速度和加速度,结果与实际相符。
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