论文部分内容阅读
介绍了一种新型物料抓放装置——弧面凸轮机械手腰身运动传动装置。在该机械手中，使用转位和升降两组弧面凸轮机构的输出运动合成，得到机械手的摆动和升降运动。不同的摆动角度和提升行程则由弧面凸轮的曲面设计来得到，可编程控制器用来控制机械手的运动方向、运动循环和速度。从弧面凸轮机械手的应用及特点出发，对该机械手运动循环图进行了探讨和设计，重点对结构设计进行了研究。针对容易出现的拨叉动态特性差，各零件间易发生干涉以及如何消除凸轮与转位盘滚子之间的啮合间隙等问题进行了探讨，采用了相应的措施，避免了干涉现象的发生，拨叉的