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提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案.进行了模块化关节外壳的应力和应变分析,并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型.完成了PCI适配卡和DSP伺服控制器的设计.并对所研制的模块化关节进行了主要性能测试.测试结果表明按照该方案研制的关节性能指标满足设计要求.
机器人模块化关节的设计与实现
【摘 要】
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提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案.进行了模块化关节外壳的应力和应变分析,并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型.完成了PCI适配卡和DSP伺服
【机 构】
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北京航空航天大学,北京邮电大学
【出 处】
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机电产品开发与创新
【发表日期】
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2005年6期
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