【摘 要】
：
针对无人机受外界强风扰动以及自身震动导致电力塔巡检质量降低的问题,在研究了无人机动力学模型的基础上,采用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了一种H2/H∞混合跟踪控制器.该控制器可控制电力巡检过程中无人机姿态和高度,提高无人机在飞行作业时对测量噪声和外部干扰的鲁棒性和抗干扰性.通过仿真分析,将所设计控制器与传统比例积分微分(PID)控制器进行对比.结果表明,所设计控制器的高度跟踪误差曲线较PID控制器更加平缓,跟踪误差曲线更加平稳,且最大高度跟踪误差更低.仿真结果进一步验证了所设计控制器的有效性.
【机 构】
：
广东威恒输变电工程有限公司,广东 佛山 528000
论文部分内容阅读
针对无人机受外界强风扰动以及自身震动导致电力塔巡检质量降低的问题,在研究了无人机动力学模型的基础上,采用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了一种H2/H∞混合跟踪控制器.该控制器可控制电力巡检过程中无人机姿态和高度,提高无人机在飞行作业时对测量噪声和外部干扰的鲁棒性和抗干扰性.通过仿真分析,将所设计控制器与传统比例积分微分(PID)控制器进行对比.结果表明,所设计控制器的高度跟踪误差曲线较PID控制器更加平缓,跟踪误差曲线更加平稳,且最大高度跟踪误差更低.仿真结果进一步验证了所设计控制器的有效性.
其他文献
随着我国经济实力的不断提高,窃电的方法越来越多样化,而且隐蔽性更强.提出了一种主要用于监测与辨识用户是否存在窃电行为的智能算法.该算法需要建立在用户用电负荷和用电参量特征的基础上.首先,收集用户的用电负荷相关数据,进行数据预处理.其次,使用聚类算法通过确定最佳聚类数来分析用户的用电数据,从而计算确定聚类数据的中心线.最后,依据用户负荷曲线与各聚类中心线的隶属度,确定用户用电数据所属的数据特征曲线,并对用户的用电数据与类别曲线作出匹配和筛选,确定疑似有窃电行为的用户.实际测试结果表明,窃电检测模型通过相关系
为了提高对居民用电量负荷的预测能力,构建了一种以信息再修正的方法来实现对负荷协调预测的模型.该模型先评价预测年中的已知数据,以这些数据协调预测年的各级负荷预测结果,再以协调处理之前与之后的负荷差作为关联度计算的初始参考数列,计算得到新的可信度,最后利用协调模型计算出协调结果.以2013年～2017年间某市的用电量为例,预测可信度均在50％以上,具有很好的稳定性.相较现有方法,本文方法对不同层级用电量的预测具有更高的精度,表明本文方法使数据得到了更充分的利用,由此提升了预测精度.本研究有助于提高居民用电量负
空间微重力测量仪的研制可为微重力科学、空间生命科学空间实验研究领域提供科学的测量保障.通过在轨实时检测微重力环境水平,对航天器中重要事件进行频响监测,为微重力科学实验外界影响分析提供科学数据.利用地面重力倾角法测量方法获得输入加速度与输出测量电压数据,采用曲线拟合获得测量曲线,再通过标定方法进行对拟合参数修正.经验证,空间实验室在轨运行两年可知,测量仪功能正常,系统稳定.在未来发展中,新型微重力测量仪不仅注重新领域工程化应用,同时可为相关专业领域提供强有力的支持.
核电厂模拟控制系统进行数字化分散控制系统(DCS)改造过程中,由于不同系统间调节控制参数实现的原理与方法不同,无法直接等效应用.通过解析不同系统在比例积分微分(PID)运算原理上的差异性,结合电气量纲与工艺参数量纲的转换分析方法,计算得出参数转换数学模型.通过数学模型,对调节控制参数进行转换.设计一套由核电厂工艺仿真模型、可编程控制器(PLC)、模拟板件、DCS组成的参数转换验证装置进行仿真验证.基于典型控制回路的验证结果表明,控制回路通过计算、仿真验证后的参数调节性能良好,可应用于运行机组,从而节省改造
为满足大型工业生产设备工作过程中的三向载荷测试需求、提升力测试装置的测试精度,对大尺寸多点布局式压电测力仪的输出性能进行了研究.针对4点布局式压电测力仪侧向干扰输出大、载荷作用位置求解精度低的问题,采用变形分析方法建立了测力仪等效理论模型,并基于原结构提出了测力单元8点布局式改进方案.标定结果显示:改进后各测力单元在主向加载时的侧向干扰输出减小了47.44％,测力仪主向、侧向非线性及重复性误差小于0.5％,各向相间干扰均小于2％,对载荷作用位置的求解误差小于4 mm,有效解决了4点布局式测力仪现存的问题.
针对当前铝护套切割装置缺陷检测方法存在铝护套切割装置缺陷检测效果较差、检测时间较长的问题,提出基于模糊模式识别的铝护套切割装置缺陷自动检测方法.采用模糊聚类方法,对铝护套切割装置缺陷特征进行聚类;根据模糊相似关系,获取铝护套切割装置缺陷特征数据作为检测数据.利用模糊神经网络,检测铝护套切割装置缺陷类型,对缺陷特征数据进行模糊标准化,提高检测效率.根据最大隶属度原则,对缺陷特征类型进行判断,精准识别缺陷特征类型,实现铝护套切割装置缺陷自动检测.试验结果表明,所提方法能够有效提高不同铝护套切割装置缺陷类型的查
同步定位与地图构建(SLAM)技术是室内巡逻机器人执行任务的核心技术.如何构建精确的地图是其面临的主要问题.为了提高地图构建的精确度,从硬件层面和算法层面进行改进.首先,建立全向机器人移动底盘的数学模型,选用麦克纳姆轮底盘来解决传统差分轮式机器人转向能力较弱的问题.其次,基于开源机器人系统(ROS),对室内巡逻机器人进行软硬件架构.最后,对传统的Rao-Blackwellized粒子滤波器-同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法进行改进,提出了利用马尔可夫链蒙特卡罗重采样方法(MCMC)来解决粒子的
为深入研究变压器绝缘能力与特征量之间的关系,制备油纸样品,开展极化去极化电流(PDC)方法测试,得出极化与去极化电流在不同水分与聚合度(DP)值情况下的变化情况.提取特征参量,分析由特征参量反映老化参量的可行性,并得出最终的特征量.结论如下:极化和去极化电流随水分的增加而变大,随极化时间的增加而下降.在水分含量相同时,DP值越低,极化电流和非极化电流值也越大.对比可知,特征量P1可以较好地反映水分和DP值的变化情况,而P2的曲线波动较大,且出现重合,不能正确反映样品的老化情况.特征量的提取,为准确评估绝缘
针对自适应加权数据融合中最优融合数据获取及融合权值最佳分配问题,提出了一种改进的多传感器自适应融合算法.该算法提出了一种基于Jousselme证据距离的传感器置信距离,利用置信距离构建支持度函数,并在此基础上获取各传感器间的支持度,进而对原始数据中的异常值替换,获得最优融合数据集.另外,基于传感器自身精度的固定方差和传感器测量时的实际方差,提出了一种优化的自适应最优权值分配方法.在实际算例上与其他两种数据融合方法的比较试验表明,该算法计算简单、融合效果好、稳健性强、准确性高,可有效解决目前一些融合算法存在
准确的负荷预测可以优化各种能源配置,进一步节约能源.但随着新能源的快速发展以及大量应用,越来越多的光伏和风电资源并网,导致电网出现了大量的冲击性负荷,对负荷预测造成了很大的困难.为了降低预测难度,采用经验模式分解(EMD),将不平稳的原始负荷序列分解成一系列较为平稳的负荷子序列.极限学习机(ELM)只需设置隐含层神经元的个数,便可获得唯一的最优解.但由于其输入层权重和隐含层阈值的产生不是固定的,导致预测结果波动性大.为了进一步提高预测精度,使用纵横交叉优化(CSO)算法优化ELM,并对每一条负荷子序列建模