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稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论，将重力作为接触力，给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系，得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义。
综合重力的稳定抓取分析及其应用
【摘 要】
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稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论，将重力作为接触力，给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系，得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论
【机 构】
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东南大学自动控制系,东南大学自动控制系
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2005年5期
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