Stereo vision based SLAM using Rao-Blackwellised particle filter

来源 :浙江大学学报：A卷英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：heimacom

【摘要】

：

We present an algorithm which can realize 3D stereo vision simultaneous localization and mapping (SLAM) for mobile robot in unknown outdoor environments, which

【作者】

：

Er-yong WU Gong-yan LI Zhi-yu

【机构】

：

DepartmentoflnformationScienceandElectricalEngineering,NationalLaboratoryofPatternRecognition

【出处】

：

浙江大学学报：A卷英文版

【发表日期】

：

2008年4期

【关键词】

：

特征管理机器辅助技术视力立体声 Robot Vision based SLAM SIFT Feature management

【基金项目】

：

Project supported by the National Natural Science Foundation of China （Nos. 60534070 and 60505017）, and the Science Planning Project of Zhejiang Province （No. 2005C 14008）, China

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We present an algorithm which can realize 3D stereo vision simultaneous localization and mapping (SLAM) for mobile robot in unknown outdoor environments, which means the 6-DOF motion and a sparse but persistent map of natural landmarks be constructed onli

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