【摘 要】
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AGV运动模型是一种非线性系统,传统控制方法难以完成AGV轨迹准确跟踪的任务要求,鉴于此提出了一种自适应模糊控制方法。该方法通过判断AGV的位姿误差来控制模糊控制器的输出,
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AGV运动模型是一种非线性系统,传统控制方法难以完成AGV轨迹准确跟踪的任务要求,鉴于此提出了一种自适应模糊控制方法。该方法通过判断AGV的位姿误差来控制模糊控制器的输出,实时调整基于李雅普洛夫稳定性设计的速度控制器的比例因子。运用Matlab对所设计的控制系统进行仿真,结果表明,AGV能有效跟踪任意合理的参考轨迹,具有良好的控制性能。
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