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利用了基于Jaeobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进行了仿真,验证了加速度性能指标的正确性,为机构设计提供依据。