【摘 要】
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针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统（SINS）/声学多普勒测速仪（DVL）/超短基线（USBL）水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速
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针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统（SINS）/声学多普勒测速仪（DVL）/超短基线（USBL）水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量。理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性。
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