基于RGB-D相机数据的SLAM算法研究

来源 :传感技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wang9230c
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提出了一种基于RGB-D相机数据的同时定位与地图构建(SLAM)算法系统,实现对RGB-D数据的快速和准确构建。首先在RGB图中提取较好鲁棒性的SURF特征,结合使用快速最近邻近似(FLANN)来完成特征点匹配的方式,再使用基于改进的最小距离与随机采样一致性(RANSAC)组合的方法剔除误匹配,然后使用PNP求解相邻帧间的相机位姿变换关系,后端的优化使用G2O(general graph optimization)来优化全局位姿,并使用回环检测消除累计误差。实验证明该方法具有有效性和可行性,能够迅速
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可穿戴设备正侵入我们的生活,通过其内嵌的传感器采集大量数据为获取人体的各项指标提供参考,但相关数据的敏感性和隐私性局限了可获取的疾病标签,为健康预测增添了一定的难度.为了解决可获得的人体活动数据多但是疾病标签匮乏的问题,提出了一种称为act2vec的无监督表示学习模型,该方法从原始活动数据中学习时序数据的特征表示,通过分布式表示来挖掘可用于疾病预测任务的活动模式.考虑到数据的特征矩阵无法全面反映样本特性的问题,通过考虑活动等级的周期性,嵌入代表活动级别的序数关系,利用噪声对比估计构建表示学习损失函数,提取
基于电磁学原理的铁磁性材料应力无损检测,在工程实际中具有广阔的应用前景。本文根据对增量磁导率概念新的理解,提出了一种铁磁性材料在低频交变强磁场周期磁化状态下的高频交变弱磁场扰动磁化作用方式。通过提取一个强磁场磁化周期内的平均增量磁导率,对四点弯曲装置加载Q235钢所产生的纯弯曲状态下的应力梯度及沿着深度分布的磁弹性能总量进行了磁学无损表征。通过两组不同实验参数设置下的平行实验,验证了所提出的测试方法可以有效地检测加载条件下试件内部应力梯度及沿着深度分布的磁弹性能总量。两组实验结果均具有一般性,表明该检测方
安全保险装置是在引信安全系统中起隔爆和解保作用的装置,是安全系统的核心部件。本文设计了一种带有保险锁的MEMS安保机构,该安保装置利用后坐力及离心力解除保险,实验证明在后坐力大于26 000 gn,离心转速大于18 000 rad/min时装置可正常实现解除安保功能。
为了提高红外CO_2气体传感器的探测灵敏度和精度,首先研究了不同镀膜对非色散扁锥腔CO_2气体传感器的红外吸收效率和灵敏度的影响。然后搭建了湿度实验平台,着重研究了环境湿度对气体浓度测量结果的影响。最后,采用遗传算法优化的BP神经网络算法(GA-BP)对传感器进行了湿度补偿。实验结果表明:在室温条件下、0~2 000×10~(-6)浓度范围内,镀金腔体的CO_2传感器具有更高的红外吸收效率和灵敏度
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在无标记增强现实中,针对基于视觉特征的同时定位与地图构建(SLAM)增强现实注册算法在图像模糊、运动过快和特征缺失等情况下存在精度急剧下降问题,提出一种在视觉SLAM基础上融合惯性测量单元(IMU,Inertial measurement unit)改进的相机定位与虚拟注册方法。所提注册方法,在进行特征点匹配时通过IMU预积分模块减小匹配特征点的搜索空间,加速特征点匹配过程,提高时间效率;确定相机