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研究了空间二自由度（degreeoffreedom，DOF）4R对称并联机构的位姿，该机构具有自由度最少、工作空间大等特点。应用几何分析法建立了该机构正逆解的数学模型。基于ADMAS环境，对该机构进行了建模仿真。仿真结果验证了理论分析的正确性，以及该机构构型的正确性和可行性。
新型二自由度空间并联机构位姿研究
【摘 要】
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研究了空间二自由度（degreeoffreedom，DOF）4R对称并联机构的位姿，该机构具有自由度最少、工作空间大等特点。应用几何分析法建立了该机构正逆解的数学模型。基于ADMAS环境，对该机
【机 构】
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军事交通学院军事物流系
【出 处】
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军事交通学院学报
【发表日期】
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2013年5期
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