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步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人．针对控制系统能够适应不同路况的要求，设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器，并建立了控制系统模型．在MATLAB环境下，对控制系统进行了仿真分析．仿真结果表明，平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性；控制器适应了速度、负载变化的影响，满足机器人对不同路况模拟的各项要求．该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研究奠定了基础．