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采用四元数，古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚本旋转运动。基于微分几何中的零动态设计原理，首先构造一个输出映射，使系统具有相对阶{1，…，1}且零动态渐近稳定。然后求出一类反馈控制器，使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程。仿真结果表明，所求控制器能使闭环系统稳定。