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针对扩展卡尔曼滤波方法鲁棒性不高的问题,提出一种基于H∞滤波算法的永磁同步电机转子速度与转子位置角的估计方法。同时通过将外部负载转矩视为系统参数,一并进行估计,克服了负载转矩变化造成的影响。并采用降阶滤波模型,降低了滤波过程中的计算量。最后通过与扩展卡尔曼滤波方法进行对比,实验结果表明,该方法提高了系统对不确定参数以及非高斯噪声的鲁棒性。