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首先忽略执行器的饱和，设计了能够满足系统性能要求的线性控制，然后设计了饱和补偿器降低饱和的影响。线性控制器使系统有较小的阻尼率以提高响应的快速性；当输出达到设定值时，非线性控制器使系统有较大阻尼率以降低超调量。线性控制器与非线性控制器合成总控制器，结合PID技术，能够实现高精度跟踪控制。本方法设计的控制器应用于伺服跟踪系统，仿真结果表明该方法是有效的。