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将带机械臂的在轨服务飞行器（on-orbit service vehicle,OSV）等效为自由漂浮空间机械臂（free-flying space manipulator,FSM）系统,建立系统简化动力学模型。以单臂二关节机械臂平面运动为算例,分析了机械臂运动对OSV整体姿态的影响。该动力学模型既可用于分析OSV机械臂系统的运动规律,又可用于研究机械臂系统的运动规划问题。