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CiA（CANin Automation）协会发布了针列电梯控制系统的CANopen应用协议CiA41721版本。协议分成四个部分，对功能性叙述进行了扩展。除了增加错误代码外，还添加了对电量计量单元的描述；另外一项增补则是标准化启动和程序下载流程。此次协议的审核还更正了一些微小的编辑谬误并进行了改进。