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针对城区道路环境下智能车辆自主规划决策对周围其他车辆的感知需求,提出将全卷积网络技术引用到三维扫描数据上,进行结构化道路上车辆目标检测的研究。使用Velodyne64E激光雷达得到道路场景的三维数据,完成车辆检测任务。将雷达扫描得到的三维数据呈现在2D点云图中。利用三维点云与二维栅格相结合的特征提取方法,结合区域候选网络构成一个单个2D端到端的全卷积网络并对车辆的目标和边框进行检测。使用KITTI数据集进行实验,显示了所提方法的性能。结果表明该方法能够在城市道路上以每帧1.24 s的速度准确检测到周围环境