论文部分内容阅读
针对带防守区域约束的多地面无人平台(UGV)协同跟踪单目标问题,提出了基于多UGV最佳观测位置的目标跟踪算法。首先在无约束情况下,研究基于梯度法的UGV观测位置调整,然后添加约束条件,利用Voronoi图的相关特性,研究在UGV各自防守区域及速度等约束条件下的UGV观测位置优化问题,通过最小化数据融合后的协方差矩阵行列式,从而调整UGV的观测位置,来获得更好的跟踪质量。仿真结果表明了算法的有效性和合理性。