四旋翼飞行器有界输出控制

来源 :天津工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jenjen1985
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为了改善四旋翼飞行器实际起飞时超调过大问题,提出了一种基于障碍Lyapunov函数的有界输出控制方法。该方法采用障碍Lyapunov函数与滑模控制相结合设计控制器,利用障碍Lyapunov函数将传统滑模面约束在一定的范围内,从而来保证四旋翼飞行器输出保持在一定的范围内。仿真和实验结果表明:本方法不仅能使系统的实际输出值y1跟踪上期望输出值y1d,还能够使实际输出值y1始终保持在预先设定的范围内,即|y1|<kc,kc为正常数.
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