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基于S-NARF特征的半随机环路闭合检测方法研究
基于S-NARF特征的半随机环路闭合检测方法研究
来源 :通讯世界 | 被引量 : 1次 | 上传用户:haohailinbo
【摘 要】
:
针对移动机器人SLAM构建过程中,区域探测问题,研究基于S-NARF特征进行配准获取位姿信息,采用图像与图像匹配方式的半随机环路闭合检测方法,通过新建环路约束优化连续帧点云变换关系和三维重建完成环境地图构建。实现室内环境下移动机器人RGB-D SLAM。
【作 者】
:
张永萍
赵海山
赵秋俊
【机 构】
:
装甲兵技术学院,65183部队
【出 处】
:
通讯世界
【发表日期】
:
2015年16期
【关键词】
:
半随机搜索
环路闭合检测
SLAM构建
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针对移动机器人SLAM构建过程中,区域探测问题,研究基于S-NARF特征进行配准获取位姿信息,采用图像与图像匹配方式的半随机环路闭合检测方法,通过新建环路约束优化连续帧点云变换关系和三维重建完成环境地图构建。实现室内环境下移动机器人RGB-D SLAM。
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