【摘 要】
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针对四轴飞行器很难通过运动控制来完成快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)所生成运动轨迹的问题,提出动力学和运动学约束的RRT算法.采用固定最终状态和固定
【机 构】
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安徽工程大学高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
【基金项目】
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安徽省自然科学基金面上项目(1908085MF179),安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0121),安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2017013)
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针对四轴飞行器很难通过运动控制来完成快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)所生成运动轨迹的问题,提出动力学和运动学约束的RRT算法.采用固定最终状态和固定最终时间控制器改进算法,通过动力学和运动学约束产生四轴飞行器可执行的路径,对比实际四轴飞行器行走的路径与期望的路径,对RRT重新布线,调节其行走路径,保证算法的渐近最优性.仿真实验及实物测试结果表明,该算法可以运用到四轴飞行器运动规划中,在实际应用中具有一定的价值.
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