【摘 要】
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为了提高架空导线巡检机器人的定位精度,精确反馈输电线路缺陷位置,文中提出了一种基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位方法.针对架空导线巡检机器人的作业中环境特征单一的特点,首先通过直线检测检测导线位置,其次提取导线纹理特征用于光流跟踪.为防止因跟踪失败而导致位置信息的丢失,提出基于跟踪背景特征实现机器人相对导线的运动状态估计.实验结果证明,所提出的方法精度高于单一的编码器定位方法,满足架空导线巡检机器人的应用需求.
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,生物电子学国家重点实验室,江苏省远程测控技术重点实验室,江苏南京 210096
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为了提高架空导线巡检机器人的定位精度,精确反馈输电线路缺陷位置,文中提出了一种基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位方法.针对架空导线巡检机器人的作业中环境特征单一的特点,首先通过直线检测检测导线位置,其次提取导线纹理特征用于光流跟踪.为防止因跟踪失败而导致位置信息的丢失,提出基于跟踪背景特征实现机器人相对导线的运动状态估计.实验结果证明,所提出的方法精度高于单一的编码器定位方法,满足架空导线巡检机器人的应用需求.
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