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本文通过建立人臂形机械手动力学方程,论述了图论方法在机器人动力学分析中的应用,并就该方法的优越性、实用性等有关问题作了进一步讨论。 采用经典方法对机器人进行动力学分析,困难之一是系统结构复杂多样,描述难且方程建立过程繁杂。如何解决这个问题?本文采用图论的概念和方法通过对一个人臂形机械手的具体分析,展示一种适用于各种机器人动力学分析的简洁实用、程式化的方法。