【摘 要】
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倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的不稳定系统,一直是控制领域的热点问题。本文针对倒立摆的特点利用广义预测控制算法解决了直线一级倒立摆摆杆自由下垂时,保
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倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的不稳定系统,一直是控制领域的热点问题。本文针对倒立摆的特点利用广义预测控制算法解决了直线一级倒立摆摆杆自由下垂时,保持倒立摆的自由下垂状态,并用仿真的方法研究了它们的控制性能和特点从而实现对复杂非线性系统的实时控制,实现了倒立摆的摆起及稳定控制,起到了较好的控制效果。
As a high-order, multivariable, nonlinear and strongly coupled instability system, inverted pendulum has always been a hot issue in control field. In this paper, based on the characteristics of inverted pendulum, a generalized predictive control algorithm is used to solve the free-hanging state of inverted pendulum when the pendulum of straight-line inverted pendulum hangs down freely. The control performance and characteristics of inverted pendulum are studied by simulation. System of real-time control, to achieve inverted pendulum swing and stability control, played a better control effect.
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