【摘 要】
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针对目前煤矿水泵房人工巡检存在劳动强度大，主观因素多，巡检不到位，巡检结果数字化不便等问题。结合里程计定位技术、轮式移动机器人导航和避障技术，以ROS机器人开发平台为基础，研究了一种适用于水泵房巡检机器人的全局路径规划与跟踪算法，可实现巡检机器人在无人工控制，无磁轨、线缆或GPS辅助的情况下完成水泵房设备的巡检工作。首先根据水泵房二维平面图建立水泵房的二维栅格地图，接着通过PRM路径规划算法在建好
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针对目前煤矿水泵房人工巡检存在劳动强度大，主观因素多，巡检不到位，巡检结果数字化不便等问题。结合里程计定位技术、轮式移动机器人导航和避障技术，以ROS机器人开发平台为基础，研究了一种适用于水泵房巡检机器人的全局路径规划与跟踪算法，可实现巡检机器人在无人工控制，无磁轨、线缆或GPS辅助的情况下完成水泵房设备的巡检工作。首先根据水泵房二维平面图建立水泵房的二维栅格地图，接着通过PRM路径规划算法在建好的二维栅格地图中规划出一条经过所有检测点和行进点的无障碍路径，然后通过Pure Persuit路径跟踪算
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可靠地监测基础设施的形变对于评估其结构健康至关重要。本文以中川国际机场为研究区，基于46景升轨和45景降轨Sentinel-1A雷达影像，使用SBASInSAR和PSInSAR技术获取了中川国际机场2017年3月27日至2020年3月23日、2017年3月20日至2020年3月28日的地表形变速率以及时序位移量，并采用内、外部检验的方式对四种监测结果进行了评定。同时结合相干性系数均值、直方图统计、
科学使用羧甲基纤维素钠(CMC)实现保水控盐对于滨海壤砂盐碱土改良具有重要意义，而明晰CMC对滨海壤砂土水分运动规律的影响是科学使用CMC的重要基础。为研究施加CMC滨海壤砂土水分运动规律，本文通过开展一维垂直土柱积水入渗试验，探索不同CMC施量(0、0.1、0.2、0.4、0.6 g·kg~(-1))对壤砂土入渗特性、水分分布和土壤水力参数的影响。结果表明，施用CMC土壤的最终累积入渗量增加了4
针对现有加密图像可逆信息隐藏方法存在的隐藏容量低、解密标记图像质量差的问题，提出了一种新的基于高阶位平面冗余的加密图像可逆信息隐藏方法。首先，该算法通过逻辑斯蒂映射对原始图像分块加密，保留块内像素高阶位平面的冗余；其次依据块内高阶位和低阶位个数是否相同的规则将加密后的图像块分为可嵌入块和不可嵌入块，并在可嵌入块中使用像素低阶位的值替换对应的高阶位值，实现高阶位平面冗余向低阶位平面的转移；最后，利用
土壤盐渍化是制约黄河三角洲农业发展的关键问题，及时准确地掌握该区土壤盐渍化信息对该区土地资源保护和开发利用有积极意义。本研究以黄河三角洲核心区域垦利区2019年4月17日的Sentinel-2遥感影像为数据源，在ENVI和e Congnition软件支持下，利用灰度共生矩阵法提取遥感影像的二阶矩、对比度、熵、相关性等纹理特征信息，结合NDVI、SI等光谱特征信息，通过预设分类规则实现对黄河三角洲垦
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地质聚合物(以下简称“地聚合物”)作为一种具有硅铝酸盐三维网状结构的新型绿色凝胶材料,具有力学性能高、常温制备能耗低、耐酸碱腐蚀、耐火性能高、抗冻抗渗、快凝、早强等特点,并且可利用粉煤灰、垃圾焚烧飞灰/底灰、矿渣等固体废弃物(以下简称“固废”)(包括危险废弃物,简称“危废”)作为生产原料,在建筑材料、道路修复、重金属固化、光催化废水吸附等固废利用领域具有广阔的应用前景.本文论述了地聚合物材料研究的
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