【摘 要】
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二自由度并联机械手采用平行四边形结构，工作台保持始终地面平行，现在已经广泛用于各类工业现场．针对二自由度并联机械手的结构特点及控制要求，给出了基于PLC的机械手设计方案，包
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二自由度并联机械手采用平行四边形结构，工作台保持始终地面平行，现在已经广泛用于各类工业现场．针对二自由度并联机械手的结构特点及控制要求，给出了基于PLC的机械手设计方案，包含机械结构设计、PLC伺服控制系统设计以及人机界面设计等环节．PLC伺服控制系统设计包含硬件、软件设计和相关参数设置，通过样机试制，实现了对工件快速抓放和移动．
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