论文部分内容阅读
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/位混合控制方案,给出了相应的硬件和软件的具体实现.实验表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度.
一种开放式机器人控制器力／位混合控制的实现方法
【摘 要】
：
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/
【机 构】
：
东北大学
【出 处】
：
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
：
2004年10期
其他文献
研究目的:2009年10月9日,7人制橄榄球正式成为奥运会的比赛项目。2010年3月,中国正式把7人制橄榄球列为第12届全运会比赛项目。如何开展7人制橄榄球训练成了新的研究课题。运
介绍了广州市标志性建筑广州珠江新城西塔污废水排放系统的分类、设置及思考,重点进行了取消化粪池,排水体制的选择,中水系统的设置,同层排水系统的取舍,通气管系统的设置,压
提出了"企业生产资源兼容性"的概念,建立了企业生产资源兼容性的评价指标集.分析了企业生产资源兼容性指标的综合性、相对性和模糊性等特征,并引入模糊逻辑对企业生产资源兼
本文将多阶段抽样技术应用于随机减量法中随机减量信号的提取,用以解决结构振动参数识别中计算量比较大的问题。数值算例结果表明,该方法可明显改善随机减量信号的质量,在大
使用数控圆管切割机时 ,手工编程效率低下。利用ObjectARX和VC++开发的图形编程系统可直接从AutoCAD图形文件中提取数据 ,自动生成数控代码。该系统大大提高了编程的自动化程度和效率 ,提供了一种新的编程方法
同学们在解梯形有关的题目时经常碰到一对角线与腰垂直的梯形（如图1）， 图1 且常常出现不同程度的丢分，为了使同学们能在中考中取得更好的成绩，现将一对角线与腰垂直的梯形在中考题中的一些变化作个小结，介绍如下。 一、求角度 图2 例1如图2，在梯形ABCD中，AB∥CD，BD⊥AD，BC=CD，∠A=60°， 求∠CBD的度数。 解析：欲求∠CBD的度数，已知BC=CD，只需求出∠CDB
介绍了应用于塑料制品和合成纤维的抗菌母粒、抗菌母液技术,应用于纺织品的抗菌整理技术,重点介绍了本公司在材料制备、应用方法和产品性能评价等方面所达到的技术水平。
麻栗坡县具有发展无公害茶叶生产得天独厚的自然环境条件。根据麻栗坡县无公害茶叶生产现状,分析了无公害茶叶生产中存在的问题,并提出发展无公害茶叶的对策,以期为麻栗坡县
1施用方法（1）按果树养分需求特点配置复混肥料,装入肥料控释袋,调整控释袋的体积与微孔数,使养分释放速率与果树养分需求量一致。（2）最适施肥时期为春季果树萌芽前后,1年仅施1次