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针对第一代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状，自主开发了通用型IGM弧焊机器人大型工作站离线编程系统，介绍了系统总体设计及类之间关系。机器人焊接过程三维仿真是离线编程的图形平台，提出了一种新的开发方式实现三维图形仿真系统，即自主开发基于C／S结构的包含OLE（对象连接与嵌入）项的机器工作站离线编程系统，通过COM（组件对象模型）接口实现焊接工件三维图形及几何拓扑信息的无缝集成。在VC＋＋开发环境下，使用OpenGL图形开发工具，基于面向对象的编程自主开发了三自由度龙门机架、六自由度关节型弧焊机器人和两自